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直線模組（滾珠絲桿與梯形絲桿的區(qū)別）
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作者:saimaer
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發(fā)布時間: 2021-05-12
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在機械設計中，我們經(jīng)常用到滾珠絲杠和梯形絲杠，它們是兩種常用的，將旋轉運動變?yōu)橹本€運動的方法。
其中，滾珠絲杠因為摩擦小，可逆，還可將直線運動，變成旋轉運動，我們稱這種傳動為逆效率傳動。
那么，這兩者有什么區(qū)別？什么時候用滾珠絲杠？什么時候用梯形絲杠？
如何根據(jù)精度，速度，載荷等要求，選擇滾珠絲杠（或者梯形絲杠）和電機？
常用的兩端支撐結構形式是什么？（固定－支撐）
長行程時，螺母解耦的結構設計是什么樣子？
今天，我結合自己的設計經(jīng)歷，來說一下這些問題，算是對這部分的一個小結，如有不恰當?shù)牡胤剑瑲g迎指正。
大致從如下的10個方面來說明。
1.結構不同
首先，我們來看看結構，因為結構決定特性。
滾珠絲杠，從字面上也很好理解，就是用滾珠來滾動，滾珠在哪里滾動，當然是在滾珠絲杠軸上滾動。
所以，絲杠軸上有圓弧輪廓，此輪廓在軸上按照一定的升角（導程角）盤旋在軸上。
而滾球被設計在螺母里，在絲杠軸圓弧輪廓里滾動，所以是滾動摩擦。
其運動原理，就是螺旋副，簡單理解，就是類似于擰螺釘，我們知道，擰螺釘時，如果在螺釘端部限制螺釘移動，那么被螺紋嵌入部件，就會沿著螺釘軸
線移動。
滾珠絲杠，也是同樣的道理，把絲杠軸一端或者兩端沿軸向固定，用馬達驅(qū)動絲杠旋轉，那么，帶鋼球的螺母，就會沿絲杠軸線方向運動。
梯形絲杠和滾珠絲杠的運動原理相同，不同之處在于，梯形絲杠里沒有滾珠，那么螺母和絲杠軸之間的運動，完全靠機械接觸產(chǎn)生滑動，是滑動摩擦，所
以梯形絲杠也叫滑動絲杠。
所以兩者的結構區(qū)別，用一句話概括就是: 滾珠絲杠是滾動摩擦，梯形絲杠是滑動摩擦。
2.傳動效率不同
很顯然，滾動摩擦的摩擦系數(shù)遠遠低于滑動摩擦系數(shù)。
比如，NSK和THK都顯示，滾珠絲杠的摩擦系數(shù)在0.003到0.01之間，而梯形絲杠的摩擦系數(shù)在0.1到0.2之間。
再比如，REXROTH顯示，滾珠絲杠的摩擦系數(shù)在0.005到0.01之間，而梯形絲杠的摩擦系數(shù)在0.2到0.3之間。
這也是為什么大多數(shù)滾珠絲杠的傳動效率高達90%，有的甚至達到95%以上，而大多數(shù)梯形絲杠的傳動效率低于70%。
比如，知名的絲杠供應商Thomson linear顯示，滾珠絲杠的傳動效率在85%-95%之間，而梯形絲杠的傳動效率在30%-70%之間。
而另一家供應商Helix linear則顯示，其梯形絲杠的傳動效率在15%-85%之間。
梯形絲杠的傳動效率低下，從能量的角度來看，是因為滑動摩擦，特別是高速運動，產(chǎn)生了大量的熱，如果絲杠或者螺母受不了，就會“燒著了”，所以
，梯形絲杠不太適合高速運行要求，其最高轉速一般不超過3000RPM。
而滾珠絲杠，因為是滾動摩擦，所以沒有那么多熱量產(chǎn)生，速度可以達到很高，比如10000RPM。
但是，兩種絲杠，由外部負荷引起的摩擦扭矩，計算公式一樣，都是Ta=Fa*L/2πη，F(xiàn)a表示由外部負荷產(chǎn)生的軸向力，L表示導程，η表示效率。
這個公式用功和能量原理很好理解，因為公式可以寫成Ta*2πη=Fa*L，很明顯，左邊表示轉一圈時，扭矩的有效功，右邊表示克服載荷移動一個導程，
需要的能量。
所以，在導程相同的情況下，就扭矩計算而言，選擇的主要區(qū)別就在于效率。
因為滾珠絲杠的效率是梯形絲杠的2-4倍，所以一般而言，用同樣的導程，來驅(qū)動相同的負載時，滾珠絲杠更有優(yōu)勢。
3.自鎖性不同
理論顯示，當絲杠傳動效率大于50%時，沒有自鎖性，當傳動效率小于35%時才有自鎖性。
所以，滾珠絲杠沒有自鎖性，而梯形絲杠有一定的自鎖性。
所以，就Z向應用來說，梯形絲杠有自鎖的優(yōu)勢，當然，實際情況，還需要考慮精度速度等因素。
如果將滾珠絲杠，應用于豎直方向，則需要考慮斷電時，無法自鎖，需要加額外的結構或者器件，來保證停電時，絲杠螺母停留在原來的位置，而不會滑
落下來，這對安全起著重要的作用。
現(xiàn)在很多電機自帶剎車模塊，就是斷電時，可以抱住電機軸，不讓它旋轉，起到保護作用，當然，剎車能提供的扭矩是有限的，可以根據(jù)需要選擇合適的
型號。
4.制作材料不同
滾珠絲杠軸一般是用不銹鋼或者合金鋼，而螺母一般用銅制，因為銅可以承受較大的載荷，同時摩擦系數(shù)小，有一定的自潤滑作用，正如我們常見的一些
直線軸承，或者平面滑板，也用銅，正是這個原因。
梯形絲杠軸也用不銹鋼或者合金鋼。而對于螺母，則和滾珠絲杠有一點不同，很多時候，梯形絲杠螺母會使用非金屬材料。
梯形絲杠螺母的制作材料
比如低載荷時，一般用低摩擦系數(shù)，耐高溫的合成工程材料，如在尼龍，賽鋼，PEEK，VESPEL，PET，PPS等材料中，混入特富龍(PTFE)，來實現(xiàn)低摩擦系
數(shù)，同時有一定的耐熱性能。
很多時候，PEEK材料本身就被用來做動態(tài)接合面的密封，而PTFE和尼龍也經(jīng)常被用來做涂層，起到潤滑的作用，比如上一篇文章《機械設計中，重力平衡
有哪些方法？》中提到的鋼繩氣缸，鋼繩上就有尼龍涂層，達到降低摩擦的作用。
Turcite A和Turcite X屬性對比
再比如，我們常用的用來做螺母的熱塑性材料，有Turcite A和Turcite X，這是兩種耐磨，自潤滑材料。
數(shù)據(jù)顯示，Turcite A，抗拉強度為52.4Mpa，抗彎強度75.84Mpa，抗壓強度89.63Mpa，這些強度都高于Turcite X(三種強度值分別為40.68Mpa，55.16Mpa
，82.74Mpa)，而且其PV值僅有7500psi-fpm，大約是TurciteX的一半，所以它用于中度至重負荷，而且適用于中度速度。同時，Turcite A比Turcite X有
較高的耐磨性，顏色為藍色，通常是圓棒材料。
而Turcite X比Turcite A有更低的滑動摩擦系數(shù)，摩擦系數(shù)為0.22（Turcite A為0.3），而且，其極限PV值為Turcite A的兩倍多，達到16000psi-fpm，
但是其抗拉強度和抗彎曲強度都比Turcite X低，所以適用于輕載荷，高速度的應用，其顏色為紅色。
當然，高載荷時，梯形絲杠也用銅做螺母。
為什么降低摩擦在這里變得如此重要？
因為梯形絲杠有PV（PressureVelocity）極限的問題，也就是說載荷一定時，速度有限制，如果載荷偏大，那么速度需要變得低一點，載荷小速度可以高
些。
因為對于特定材料，摩擦產(chǎn)生熱量，如果這個熱量的耗散速度太低，跟不上熱量的產(chǎn)生速度，那么就會導致材料永久變形，通俗理解就是“燒著了”。
5. 制造方法及最終精度不同
絲杠的制造方法
滾珠絲杠一般有兩種加工方法，一種是研磨，一種是扎制。
研磨也就是精磨。
扎制，是一種冷加工方法，簡單理解就是滾壓出來的，就是用一種帶有絲杠輪廓的工具，從待加工的軸上滾過去，形成需要的表面形狀。
這個有點像搟面，用搟面杖搟面，把面擠壓成需要的形狀和厚度。
另外，磨制屬于精確制造，軋制屬于批量制造，后者的生產(chǎn)效率遠遠高于前者，但是后者的制造設備成本也遠遠高于前者。
所以說，磨制絲杠的進入門檻較低，軋制生產(chǎn)的進入門檻較高，能生產(chǎn)軋制絲杠的廠家一般也能生產(chǎn)磨制絲杠，而能生產(chǎn)磨制絲杠的廠家不一定能生產(chǎn)軋
制絲杠。
所以，同精度產(chǎn)品，如果可以買到軋制品就不要買磨制品，原因很簡單，軋制便宜。
另外說明一點，軋制和磨制僅指絲杠軸，金屬螺母全是磨削制造。
當然，兩種方法加工出的精度，以及加工成本是不一樣的。
還有一點，需要先說明的是，我們平常所說的精度，指的是導程精度，就是導程會存在誤差，不是理想的那樣一直不變。
比如理想導程是5mm，連續(xù)測量5次相鄰導程，實際導程可能是4.998，4.997，5.000，5.002，4.999。
這種誤差會累積，就會引起定位誤差，我們在根據(jù)定位精度選擇導程精度時，就需要從導程精度表中去查詢。
滾珠絲杠和梯形絲杠的導程精度2
導程精度，按從高到低分成8個等級，分別是C0，C1，C2，C3，C5，C7，C8，C10。
目前，軋制滾珠絲杠能實現(xiàn)的普遍精度是C7（±50um/300mm），C8（±100um/300mm），C10（±210um/300mm）。
括號里的數(shù)值，指的是每300mm有效螺紋長度，可能累積的誤差，比如C7，每300mm可能累積±50um的誤差，如果螺紋有效長度是600mm，那么可能累積的
誤差變?yōu)椤?00um。
C8和C10的精度等級也可以做同樣的推算。
而C0-C5屬于研磨級絲杠，研磨滾珠絲杠的最高精度，可以達到C0級，也就是±3um/100mm，即使是低級別C5的滾珠絲杠，也可以達到±18um/100mm的精度
。
需要注意的是，研磨滾珠絲杠的精度，不能做扎制滾珠絲杠一樣的推演，因為研磨絲杠的精度高，內(nèi)涵更廣泛(感興趣的，可以去了解一下)。
比如，對于C5等級，螺紋有效長度在100mm以內(nèi)時，可以實現(xiàn)的精度是±18um。而當螺紋有效長度變?yōu)?00mm，400mm時，可以實現(xiàn)的精度分別是±20um，
±25um，而不是±36um，±72um。
好了，到這里，滾珠絲杠說得差不多了，接下來我們說說梯形絲杠。
梯形絲杠有滾壓，切削和研磨三種制造方法。
滾壓比切削更好，因為滾壓可以得到更硬的表面，且具有優(yōu)越的表面光潔度。
但是，就精度來說，研磨可以獲得最高精度，切削其次，滾壓獲得的精度最低。
例如，Thomson顯示，滾壓梯形絲杠可以達到的精度是±75um/300mm，這個值介于扎制滾珠絲杠精度C7-C8之間。
如果要獲得更高的精度，那么就需要研磨，研磨可以達到±7.5um/300mm的精度，但是其成本也將成10倍以上的增長。
再比如，Helix顯示，其研磨梯形絲杠能達到的精度是±12.5um/300mm，而銑削可以達到的精度是±50um/300mm，滾壓只能實現(xiàn)±90um/300mm的精度。
綜合來看，滾珠絲杠的精度高于梯形絲杠，所以一般對精度要求高的應用，滾珠絲杠是首選。
6.軸向間隙及預壓方式不同
滾珠絲杠和梯形絲杠的軸向間隙
軸向間隙，也是選取絲杠時，需要考慮的一個非常重要的因素，因為間隙的存在會導致返程誤差，這直接影響了反向運行時的精度。
滾珠絲杠按照間隙的不同，分成不同的等級。
例如，THK分成G0(0及預緊)，G1(0-0.005)，GT(0-0.01)，G2(0-0.02)，G3(0-0.05)共5個等級，軸向間隙依次增大。
NSK也分成5個等級，分別是Z(0及預緊)，T(0-0.005)，S(0-0.02)，N(0-0.05)，L(0-0.3)，括號中的數(shù)值表示軸向間隙的范圍，單位是毫米。
對于梯形絲杠，Thomson顯示，軸向間隙在0.02mm-0.25mm之間。
為了消除螺母和絲杠軸之間的軸向間隙，提高傳動精度，滾珠絲杠和梯形絲杠都可以增加預壓。
但是，兩者的預壓方式有所不同。
滾珠絲杠和梯形絲杠的預壓方式
例如，THK和NSK滾珠絲杠，對于單螺母，使用螺母相位差，而對于雙螺母，則使用預壓墊片，或者使用彈簧片做預壓。
使用相位差來實現(xiàn)預壓，也就是在螺母中，改變中央溝槽的螺距，使得溝槽兩側的鋼球處于繃緊狀態(tài)，達到預壓的目的。
使用相位差和墊片都是定位預壓方式，而使用彈簧片預壓是屬于定壓預壓方式。
理論上，滾珠絲杠預壓量設定為外部負荷的1/3，就可以達到無間隙傳動，但是那樣，預壓偏高，減小了使用壽命，所以，實際使用時，最大預壓量設定
為額定動載荷的10%，例如半導體設備上，一般使用的預壓量是1%－4%。
而梯形絲杠，一般使用壓簧做預壓，彈簧向絲杠軸兩個方向張緊其兩側的螺母，使得螺母完全接觸絲杠軸。
當然，彈簧做預壓的缺點很明顯，就是軸向剛性差，如果要增大剛性，就需要增大預壓，也就是說要增加彈簧力，這會使得磨損加劇，并且摩擦扭矩變大
，絲杠壽命縮短。
所以，現(xiàn)在有另外一種預壓方法，叫主動凸輪預壓法。這個方法，不直接用壓簧在軸向做預壓，而改用扭簧配合端部凸輪。
扭簧扭轉，驅(qū)動扭簧兩側的梯形絲杠螺母旋轉，使得其端部輪廓接觸凸輪輪廓，在消除間隙的同時，保證了較大的軸向剛性。
因為這里使用了楔塊理論，在軸向施加力來讓扭簧旋轉，需要的力是非常大的。
綜合來說，軸向間隙當然是滾珠絲杠更小，而預壓方式也是滾珠絲杠更多，因為梯形絲杠目前的預壓方式，都屬于定壓預壓法，而滾珠絲杠是定位預壓和
定壓預壓兩種。
7.計算方法有所不同
滾珠絲杠精度等級及軸向間隙選擇依據(jù)
滾珠絲杠及驅(qū)動電機力矩計算公式
滾珠絲杠在計算時，需要考慮系統(tǒng)需要的精度，速度，載荷等基本條件。
定位精度的要求，決定了導程精度的選擇。比如行程700mm，±0.05/700mm的定位精度要求。那么假定螺紋有效長度800mm（需要考慮螺母長度和行程余量
，所以大于700mm），則選擇C5精度，因為C5精度在800mm內(nèi)的誤差控制在±35um以內(nèi)，小于±50um，在要求以內(nèi)，剩下的±15um誤差，分配給系統(tǒng)剛度和
控制誤差。
運行速度V（mm/min）和滾珠絲杠的導程L（mm）及馬達轉速n（r/min）有關，L=V/n。高速要求時，可以適當加大導程，但是導程的加大會要求更大的馬
達驅(qū)動力矩（Ta=Fa*L/2πη），所以需要綜合考慮。
選擇滾珠絲杠時，根據(jù)載荷確定需要的扭矩及電機，是最花時間的一塊。
滾珠絲杠計算扭矩時，分為等速扭矩T1，和加速扭矩T2。
其中等速扭矩：T1=（Ta+Tpmax+Tu）/i。i=絲杠側齒數(shù)N2/馬達側齒數(shù)N1，表示減速比。
Ta=Fa*L/2πη: 表示勻速時的驅(qū)動力矩。
Tpmax＝0.05(tanβ)^-0.5*Fa0*L/2π（基準力矩）＋Δ：表示預緊滾珠絲杠的最大動摩擦力矩，β表示螺紋升角，F(xiàn)a0表示預緊力。Δ表示力矩變動率的
上許可范圍，可以在計算了基準力矩的基礎之上，查表求得。當然，Tpmax也可以在具體的絲杠型號參數(shù)表中查得。
Tu：支撐軸承的摩擦力矩，可以在軸承參數(shù)表中查得。
而加速扭矩：T2=T1+Jα。
J＝JM＋JG1+（JG2+JS+m＊（L/2π）^2）/i^2：表示對電機的轉動慣量。
JM: 電機的轉動慣量。
JG1: 馬達側齒輪的轉動慣量。
JG2: 絲杠側齒輪的轉動慣量。
JS: 絲杠軸的轉動慣量。
m: 移動物體總質(zhì)量。
α：馬達的角加速度。
而梯形絲杠一般只需要一個公式就夠了，T1=FP/2πη，因為梯形絲杠適用于低速的應用，不存在高速往返，高加減速等問題，當然也需要結合實際要求
做計算，并給定一定的余量。
8. 螺母解耦的結構設計
當絲杠較長，螺母受到軸向偏轉力矩，或者螺母受到軸向載荷時，絲杠軸傾斜或者沿徑向變形，會引起受力不均，可能出現(xiàn)卡頓，振動，導致磨損加劇，
影響精度。
這時，需要從螺母連接結構上進行解耦，以保證絲杠螺母運行到行程內(nèi)的任何位置時，絲杠不卡，運行平穩(wěn)，這有利于延長絲杠的壽命。
那么，結構上應該包含什么主要的特征，才能實現(xiàn)？
目前，我知道的有2種結構，雖然外形不同，但是實質(zhì)是都一樣。
核心都在于，在螺母和被連接件之間，有一個十字滑塊件，用來吸收由于螺母的位置變化（假設是垂直于XY方向的運動），引起的XY方向上位置變化。
當然這個滑動量一般不大，設計時單邊留1.5mm就足夠了，設計概念如下圖。
絲杠螺母解耦結構
螺母解耦結構1的優(yōu)點是，設計緊湊，占用空間小，缺點是裝配和拆卸麻煩一點，因為需要先把綠色和藍色工件從軸端套進去。拆卸時，也得松開軸端。
而解耦結構2的優(yōu)點是拆卸和裝配簡單一些，沒有結構1的拆裝問題，因為可以在裝配了絲杠后再裝配，拆卸時也可以直接拆卸，而不必取下軸端支持軸承
。但是缺點就是占用了軸向太多的空間，同樣長度絲杠縮短了行程。
另外，結構1那個綠色滑動件可用Turcite X紅膠材料，因為耐磨且摩擦系數(shù)是0.2。結構2綠色件可以用鋁或者鋼，因為其里面需要安裝滑套。
9. 應用場合的區(qū)別
梯形絲杠，是滑動摩擦，過高的速度將在結合面上產(chǎn)生高熱量，導致磨損加劇。
所以，梯形絲杠，適合用于重量較輕，速度要求不高的應用中。
同時，梯形絲杠，因為精度低些，所以往往更適合于對精度要求不高的應用，比如慢速轉移，搬運等。
而滾珠絲杠，發(fā)熱小，精度高，通常更適合要求平穩(wěn)運動，高效率，高精度，以及長時間連續(xù)或高速運動的應用，比如半導體設備。
其中，滾珠絲杠因為摩擦小，可逆，還可將直線運動，變成旋轉運動，我們稱這種傳動為逆效率傳動。
那么，這兩者有什么區(qū)別？什么時候用滾珠絲杠？什么時候用梯形絲杠？
如何根據(jù)精度，速度，載荷等要求，選擇滾珠絲杠（或者梯形絲杠）和電機？
常用的兩端支撐結構形式是什么？（固定－支撐）
長行程時，螺母解耦的結構設計是什么樣子？
今天，我結合自己的設計經(jīng)歷，來說一下這些問題，算是對這部分的一個小結，如有不恰當?shù)牡胤剑瑲g迎指正。
大致從如下的10個方面來說明。
1.結構不同
首先，我們來看看結構，因為結構決定特性。
滾珠絲杠，從字面上也很好理解，就是用滾珠來滾動，滾珠在哪里滾動，當然是在滾珠絲杠軸上滾動。
所以，絲杠軸上有圓弧輪廓，此輪廓在軸上按照一定的升角（導程角）盤旋在軸上。
而滾球被設計在螺母里，在絲杠軸圓弧輪廓里滾動，所以是滾動摩擦。
其運動原理，就是螺旋副，簡單理解，就是類似于擰螺釘，我們知道，擰螺釘時，如果在螺釘端部限制螺釘移動，那么被螺紋嵌入部件，就會沿著螺釘軸
線移動。
滾珠絲杠，也是同樣的道理，把絲杠軸一端或者兩端沿軸向固定，用馬達驅(qū)動絲杠旋轉，那么，帶鋼球的螺母，就會沿絲杠軸線方向運動。
梯形絲杠和滾珠絲杠的運動原理相同，不同之處在于，梯形絲杠里沒有滾珠，那么螺母和絲杠軸之間的運動，完全靠機械接觸產(chǎn)生滑動，是滑動摩擦，所
以梯形絲杠也叫滑動絲杠。
所以兩者的結構區(qū)別，用一句話概括就是: 滾珠絲杠是滾動摩擦，梯形絲杠是滑動摩擦。
2.傳動效率不同
很顯然，滾動摩擦的摩擦系數(shù)遠遠低于滑動摩擦系數(shù)。
比如，NSK和THK都顯示，滾珠絲杠的摩擦系數(shù)在0.003到0.01之間，而梯形絲杠的摩擦系數(shù)在0.1到0.2之間。
再比如，REXROTH顯示，滾珠絲杠的摩擦系數(shù)在0.005到0.01之間，而梯形絲杠的摩擦系數(shù)在0.2到0.3之間。
這也是為什么大多數(shù)滾珠絲杠的傳動效率高達90%，有的甚至達到95%以上，而大多數(shù)梯形絲杠的傳動效率低于70%。
比如，知名的絲杠供應商Thomson linear顯示，滾珠絲杠的傳動效率在85%-95%之間，而梯形絲杠的傳動效率在30%-70%之間。
而另一家供應商Helix linear則顯示，其梯形絲杠的傳動效率在15%-85%之間。
梯形絲杠的傳動效率低下，從能量的角度來看，是因為滑動摩擦，特別是高速運動，產(chǎn)生了大量的熱，如果絲杠或者螺母受不了，就會“燒著了”，所以
，梯形絲杠不太適合高速運行要求，其最高轉速一般不超過3000RPM。
而滾珠絲杠，因為是滾動摩擦，所以沒有那么多熱量產(chǎn)生，速度可以達到很高，比如10000RPM。
但是，兩種絲杠，由外部負荷引起的摩擦扭矩，計算公式一樣，都是Ta=Fa*L/2πη，F(xiàn)a表示由外部負荷產(chǎn)生的軸向力，L表示導程，η表示效率。
這個公式用功和能量原理很好理解，因為公式可以寫成Ta*2πη=Fa*L，很明顯，左邊表示轉一圈時，扭矩的有效功，右邊表示克服載荷移動一個導程，
需要的能量。
所以，在導程相同的情況下，就扭矩計算而言，選擇的主要區(qū)別就在于效率。
因為滾珠絲杠的效率是梯形絲杠的2-4倍，所以一般而言，用同樣的導程，來驅(qū)動相同的負載時，滾珠絲杠更有優(yōu)勢。
3.自鎖性不同
理論顯示，當絲杠傳動效率大于50%時，沒有自鎖性，當傳動效率小于35%時才有自鎖性。
所以，滾珠絲杠沒有自鎖性，而梯形絲杠有一定的自鎖性。
所以，就Z向應用來說，梯形絲杠有自鎖的優(yōu)勢，當然，實際情況，還需要考慮精度速度等因素。
如果將滾珠絲杠，應用于豎直方向，則需要考慮斷電時，無法自鎖，需要加額外的結構或者器件，來保證停電時，絲杠螺母停留在原來的位置，而不會滑
落下來，這對安全起著重要的作用。
現(xiàn)在很多電機自帶剎車模塊，就是斷電時，可以抱住電機軸，不讓它旋轉，起到保護作用，當然，剎車能提供的扭矩是有限的，可以根據(jù)需要選擇合適的
型號。
4.制作材料不同
滾珠絲杠軸一般是用不銹鋼或者合金鋼，而螺母一般用銅制，因為銅可以承受較大的載荷，同時摩擦系數(shù)小，有一定的自潤滑作用，正如我們常見的一些
直線軸承，或者平面滑板，也用銅，正是這個原因。
梯形絲杠軸也用不銹鋼或者合金鋼。而對于螺母，則和滾珠絲杠有一點不同，很多時候，梯形絲杠螺母會使用非金屬材料。
梯形絲杠螺母的制作材料
比如低載荷時，一般用低摩擦系數(shù)，耐高溫的合成工程材料，如在尼龍，賽鋼，PEEK，VESPEL，PET，PPS等材料中，混入特富龍(PTFE)，來實現(xiàn)低摩擦系
數(shù)，同時有一定的耐熱性能。
很多時候，PEEK材料本身就被用來做動態(tài)接合面的密封，而PTFE和尼龍也經(jīng)常被用來做涂層，起到潤滑的作用，比如上一篇文章《機械設計中，重力平衡
有哪些方法？》中提到的鋼繩氣缸，鋼繩上就有尼龍涂層，達到降低摩擦的作用。
Turcite A和Turcite X屬性對比
再比如，我們常用的用來做螺母的熱塑性材料，有Turcite A和Turcite X，這是兩種耐磨，自潤滑材料。
數(shù)據(jù)顯示，Turcite A，抗拉強度為52.4Mpa，抗彎強度75.84Mpa，抗壓強度89.63Mpa，這些強度都高于Turcite X(三種強度值分別為40.68Mpa，55.16Mpa
，82.74Mpa)，而且其PV值僅有7500psi-fpm，大約是TurciteX的一半，所以它用于中度至重負荷，而且適用于中度速度。同時，Turcite A比Turcite X有
較高的耐磨性，顏色為藍色，通常是圓棒材料。
而Turcite X比Turcite A有更低的滑動摩擦系數(shù)，摩擦系數(shù)為0.22（Turcite A為0.3），而且，其極限PV值為Turcite A的兩倍多，達到16000psi-fpm，
但是其抗拉強度和抗彎曲強度都比Turcite X低，所以適用于輕載荷，高速度的應用，其顏色為紅色。
當然，高載荷時，梯形絲杠也用銅做螺母。
為什么降低摩擦在這里變得如此重要？
因為梯形絲杠有PV（PressureVelocity）極限的問題，也就是說載荷一定時，速度有限制，如果載荷偏大，那么速度需要變得低一點，載荷小速度可以高
些。
因為對于特定材料，摩擦產(chǎn)生熱量，如果這個熱量的耗散速度太低，跟不上熱量的產(chǎn)生速度，那么就會導致材料永久變形，通俗理解就是“燒著了”。
5. 制造方法及最終精度不同
絲杠的制造方法
滾珠絲杠一般有兩種加工方法，一種是研磨，一種是扎制。
研磨也就是精磨。
扎制，是一種冷加工方法，簡單理解就是滾壓出來的，就是用一種帶有絲杠輪廓的工具，從待加工的軸上滾過去，形成需要的表面形狀。
這個有點像搟面，用搟面杖搟面，把面擠壓成需要的形狀和厚度。
另外，磨制屬于精確制造，軋制屬于批量制造，后者的生產(chǎn)效率遠遠高于前者，但是后者的制造設備成本也遠遠高于前者。
所以說，磨制絲杠的進入門檻較低，軋制生產(chǎn)的進入門檻較高，能生產(chǎn)軋制絲杠的廠家一般也能生產(chǎn)磨制絲杠，而能生產(chǎn)磨制絲杠的廠家不一定能生產(chǎn)軋
制絲杠。
所以，同精度產(chǎn)品，如果可以買到軋制品就不要買磨制品，原因很簡單，軋制便宜。
另外說明一點，軋制和磨制僅指絲杠軸，金屬螺母全是磨削制造。
當然，兩種方法加工出的精度，以及加工成本是不一樣的。
還有一點，需要先說明的是，我們平常所說的精度，指的是導程精度，就是導程會存在誤差，不是理想的那樣一直不變。
比如理想導程是5mm，連續(xù)測量5次相鄰導程，實際導程可能是4.998，4.997，5.000，5.002，4.999。
這種誤差會累積，就會引起定位誤差，我們在根據(jù)定位精度選擇導程精度時，就需要從導程精度表中去查詢。
滾珠絲杠和梯形絲杠的導程精度2
導程精度，按從高到低分成8個等級，分別是C0，C1，C2，C3，C5，C7，C8，C10。
目前，軋制滾珠絲杠能實現(xiàn)的普遍精度是C7（±50um/300mm），C8（±100um/300mm），C10（±210um/300mm）。
括號里的數(shù)值，指的是每300mm有效螺紋長度，可能累積的誤差，比如C7，每300mm可能累積±50um的誤差，如果螺紋有效長度是600mm，那么可能累積的
誤差變?yōu)椤?00um。
C8和C10的精度等級也可以做同樣的推算。
而C0-C5屬于研磨級絲杠，研磨滾珠絲杠的最高精度，可以達到C0級，也就是±3um/100mm，即使是低級別C5的滾珠絲杠，也可以達到±18um/100mm的精度
。
需要注意的是，研磨滾珠絲杠的精度，不能做扎制滾珠絲杠一樣的推演，因為研磨絲杠的精度高，內(nèi)涵更廣泛(感興趣的，可以去了解一下)。
比如，對于C5等級，螺紋有效長度在100mm以內(nèi)時，可以實現(xiàn)的精度是±18um。而當螺紋有效長度變?yōu)?00mm，400mm時，可以實現(xiàn)的精度分別是±20um，
±25um，而不是±36um，±72um。
好了，到這里，滾珠絲杠說得差不多了，接下來我們說說梯形絲杠。
梯形絲杠有滾壓，切削和研磨三種制造方法。
滾壓比切削更好，因為滾壓可以得到更硬的表面，且具有優(yōu)越的表面光潔度。
但是，就精度來說，研磨可以獲得最高精度，切削其次，滾壓獲得的精度最低。
例如，Thomson顯示，滾壓梯形絲杠可以達到的精度是±75um/300mm，這個值介于扎制滾珠絲杠精度C7-C8之間。
如果要獲得更高的精度，那么就需要研磨，研磨可以達到±7.5um/300mm的精度，但是其成本也將成10倍以上的增長。
再比如，Helix顯示，其研磨梯形絲杠能達到的精度是±12.5um/300mm，而銑削可以達到的精度是±50um/300mm，滾壓只能實現(xiàn)±90um/300mm的精度。
綜合來看，滾珠絲杠的精度高于梯形絲杠，所以一般對精度要求高的應用，滾珠絲杠是首選。
6.軸向間隙及預壓方式不同
滾珠絲杠和梯形絲杠的軸向間隙
軸向間隙，也是選取絲杠時，需要考慮的一個非常重要的因素，因為間隙的存在會導致返程誤差，這直接影響了反向運行時的精度。
滾珠絲杠按照間隙的不同，分成不同的等級。
例如，THK分成G0(0及預緊)，G1(0-0.005)，GT(0-0.01)，G2(0-0.02)，G3(0-0.05)共5個等級，軸向間隙依次增大。
NSK也分成5個等級，分別是Z(0及預緊)，T(0-0.005)，S(0-0.02)，N(0-0.05)，L(0-0.3)，括號中的數(shù)值表示軸向間隙的范圍，單位是毫米。
對于梯形絲杠，Thomson顯示，軸向間隙在0.02mm-0.25mm之間。
為了消除螺母和絲杠軸之間的軸向間隙，提高傳動精度，滾珠絲杠和梯形絲杠都可以增加預壓。
但是，兩者的預壓方式有所不同。
滾珠絲杠和梯形絲杠的預壓方式
例如，THK和NSK滾珠絲杠，對于單螺母，使用螺母相位差，而對于雙螺母，則使用預壓墊片，或者使用彈簧片做預壓。
使用相位差來實現(xiàn)預壓，也就是在螺母中，改變中央溝槽的螺距，使得溝槽兩側的鋼球處于繃緊狀態(tài)，達到預壓的目的。
使用相位差和墊片都是定位預壓方式，而使用彈簧片預壓是屬于定壓預壓方式。
理論上，滾珠絲杠預壓量設定為外部負荷的1/3，就可以達到無間隙傳動，但是那樣，預壓偏高，減小了使用壽命，所以，實際使用時，最大預壓量設定
為額定動載荷的10%，例如半導體設備上，一般使用的預壓量是1%－4%。
而梯形絲杠，一般使用壓簧做預壓，彈簧向絲杠軸兩個方向張緊其兩側的螺母，使得螺母完全接觸絲杠軸。
當然，彈簧做預壓的缺點很明顯，就是軸向剛性差，如果要增大剛性，就需要增大預壓，也就是說要增加彈簧力，這會使得磨損加劇，并且摩擦扭矩變大
，絲杠壽命縮短。
所以，現(xiàn)在有另外一種預壓方法，叫主動凸輪預壓法。這個方法，不直接用壓簧在軸向做預壓，而改用扭簧配合端部凸輪。
扭簧扭轉，驅(qū)動扭簧兩側的梯形絲杠螺母旋轉，使得其端部輪廓接觸凸輪輪廓，在消除間隙的同時，保證了較大的軸向剛性。
因為這里使用了楔塊理論，在軸向施加力來讓扭簧旋轉，需要的力是非常大的。
綜合來說，軸向間隙當然是滾珠絲杠更小，而預壓方式也是滾珠絲杠更多，因為梯形絲杠目前的預壓方式，都屬于定壓預壓法，而滾珠絲杠是定位預壓和
定壓預壓兩種。
7.計算方法有所不同
滾珠絲杠精度等級及軸向間隙選擇依據(jù)
滾珠絲杠及驅(qū)動電機力矩計算公式
滾珠絲杠在計算時，需要考慮系統(tǒng)需要的精度，速度，載荷等基本條件。
定位精度的要求，決定了導程精度的選擇。比如行程700mm，±0.05/700mm的定位精度要求。那么假定螺紋有效長度800mm（需要考慮螺母長度和行程余量
，所以大于700mm），則選擇C5精度，因為C5精度在800mm內(nèi)的誤差控制在±35um以內(nèi)，小于±50um，在要求以內(nèi)，剩下的±15um誤差，分配給系統(tǒng)剛度和
控制誤差。
運行速度V（mm/min）和滾珠絲杠的導程L（mm）及馬達轉速n（r/min）有關，L=V/n。高速要求時，可以適當加大導程，但是導程的加大會要求更大的馬
達驅(qū)動力矩（Ta=Fa*L/2πη），所以需要綜合考慮。
選擇滾珠絲杠時，根據(jù)載荷確定需要的扭矩及電機，是最花時間的一塊。
滾珠絲杠計算扭矩時，分為等速扭矩T1，和加速扭矩T2。
其中等速扭矩：T1=（Ta+Tpmax+Tu）/i。i=絲杠側齒數(shù)N2/馬達側齒數(shù)N1，表示減速比。
Ta=Fa*L/2πη: 表示勻速時的驅(qū)動力矩。
Tpmax＝0.05(tanβ)^-0.5*Fa0*L/2π（基準力矩）＋Δ：表示預緊滾珠絲杠的最大動摩擦力矩，β表示螺紋升角，F(xiàn)a0表示預緊力。Δ表示力矩變動率的
上許可范圍，可以在計算了基準力矩的基礎之上，查表求得。當然，Tpmax也可以在具體的絲杠型號參數(shù)表中查得。
Tu：支撐軸承的摩擦力矩，可以在軸承參數(shù)表中查得。
而加速扭矩：T2=T1+Jα。
J＝JM＋JG1+（JG2+JS+m＊（L/2π）^2）/i^2：表示對電機的轉動慣量。
JM: 電機的轉動慣量。
JG1: 馬達側齒輪的轉動慣量。
JG2: 絲杠側齒輪的轉動慣量。
JS: 絲杠軸的轉動慣量。
m: 移動物體總質(zhì)量。
α：馬達的角加速度。
而梯形絲杠一般只需要一個公式就夠了，T1=FP/2πη，因為梯形絲杠適用于低速的應用，不存在高速往返，高加減速等問題，當然也需要結合實際要求
做計算，并給定一定的余量。
8. 螺母解耦的結構設計
當絲杠較長，螺母受到軸向偏轉力矩，或者螺母受到軸向載荷時，絲杠軸傾斜或者沿徑向變形，會引起受力不均，可能出現(xiàn)卡頓，振動，導致磨損加劇，
影響精度。
這時，需要從螺母連接結構上進行解耦，以保證絲杠螺母運行到行程內(nèi)的任何位置時，絲杠不卡，運行平穩(wěn)，這有利于延長絲杠的壽命。
那么，結構上應該包含什么主要的特征，才能實現(xiàn)？
目前，我知道的有2種結構，雖然外形不同，但是實質(zhì)是都一樣。
核心都在于，在螺母和被連接件之間，有一個十字滑塊件，用來吸收由于螺母的位置變化（假設是垂直于XY方向的運動），引起的XY方向上位置變化。
當然這個滑動量一般不大，設計時單邊留1.5mm就足夠了，設計概念如下圖。
絲杠螺母解耦結構
螺母解耦結構1的優(yōu)點是，設計緊湊，占用空間小，缺點是裝配和拆卸麻煩一點，因為需要先把綠色和藍色工件從軸端套進去。拆卸時，也得松開軸端。
而解耦結構2的優(yōu)點是拆卸和裝配簡單一些，沒有結構1的拆裝問題，因為可以在裝配了絲杠后再裝配，拆卸時也可以直接拆卸，而不必取下軸端支持軸承
。但是缺點就是占用了軸向太多的空間，同樣長度絲杠縮短了行程。
另外，結構1那個綠色滑動件可用Turcite X紅膠材料，因為耐磨且摩擦系數(shù)是0.2。結構2綠色件可以用鋁或者鋼，因為其里面需要安裝滑套。
9. 應用場合的區(qū)別
梯形絲杠，是滑動摩擦，過高的速度將在結合面上產(chǎn)生高熱量，導致磨損加劇。
所以，梯形絲杠，適合用于重量較輕，速度要求不高的應用中。
同時，梯形絲杠，因為精度低些，所以往往更適合于對精度要求不高的應用，比如慢速轉移，搬運等。
而滾珠絲杠，發(fā)熱小，精度高，通常更適合要求平穩(wěn)運動，高效率，高精度，以及長時間連續(xù)或高速運動的應用，比如半導體設備。
